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      基于松靈SCOUT MINI平臺 卡耐基梅隆大學開發自主導航機器人

      發布時間: 2021-03-12 10:03:31 來源:

      核心提示: 卡耐基梅隆大學 Safe AI 實驗室趙鼎教授團隊首先基于松靈機器人提供的SCOUT MINI 機器人平臺,搭建了一個可以實現自主導航的機器人平臺。
      近日,卡耐基梅隆大學 Safe AI Lab (人工智能安全實驗室) 趙鼎教授團隊分享了其在自主導航機器人領域的最新研究方向,該項目以開源自主連接和自動化研究車輛平臺(OpenCAV Platform)為基礎,通過搭建包括雷達、激光雷達、攝像機等一系列傳感器,實現了機器人室內外導航、避障等功能。

       

      卡耐基梅隆大學 Safe AI 實驗室的成立旨在為機器人在面對不確定,實時多變,以及可能由人類參與的環境時,通過數據連接和控制單元,實現一種可靠,可驗證和普遍適用的人工智能學習方法。此前,該實驗室的研究主要集中在網聯汽車和無人駕駛汽車(CAV)上,希望在未來實現節省燃油、減少交通事故、緩解交通擁堵,還能為老年人、身體有殘障和視覺障礙的人群提供更好的出行服務,從而重塑地面交通與社會的未來。

       

      近年來,卡耐基梅隆大學 Safe AI 實驗室在自動駕駛、網聯汽車和智慧城市方面的研究成果斐然,得到了國內外專家學者的認可,該實驗室曾與Uber,Bosch,Denso和Toyota等知名公司展開過合作,甚至還曾和美國國家科學基金會、交通部、能源部和賓夕法尼亞州匹茲堡市進行過合作。
       

       

      如今,卡耐基梅隆大學 Safe AI 實驗室也將目光放到了日趨火熱的低速無人駕駛板塊上,并對此開展了一系列自主導航機器人領域的研究。

       

      在卡耐基梅隆大學 Safe AI 實驗室最新公布的機器人領域自主導航研究成果中,卡耐基梅隆大學 Safe AI 實驗室趙鼎教授團隊首先基于松靈機器人提供的SCOUT MINI 機器人平臺,搭建了一個可以實現自主導航的機器人平臺,同時在此基礎上,搭載了其他硬件,包括工控機(Nvidia的計算平臺),激光雷達,雙目相機,以及一款10英寸的觸摸顯示屏(用于人機交互)。

       

       

      借助松靈SCOUT MINI 機器人底盤配有的開源ROS控制接口和開源ROS Move base導航包,卡耐基梅隆大學 Safe AI 實驗室團隊快速構建了一個可以在走廊環境以及工廠環境自主導航避障功能的實例,并順利進行了測試。

      從其網站公布的信息可以看到,用戶只需在觸摸屏上進行操作,即可實現建圖,目標點設置,機器人定點導航和避障等功能。

       

      以下是公開的詳細測試細節:

       

      1.SLAM(即時定位與地圖構建)

       


        

      2.PATH PLANNING(路徑規劃)

       


       

       

      3.OBSTACLE AVOIDING(避障)

       


       

       

      4.WAREHOUSE ENVIRONMENT(室內環境運行)

       


       

      5.WAREHOUSE OBSTACLE AVOIDING(室內環境避障)

       

       

      據了解,未來卡耐基梅隆大學 Safe AI 實驗室趙鼎教授團隊打算基于SCOUT MINI機器人平臺以及松靈提供的Webots仿真模型,搭建一套包含多種動態物體和多機器人的仿真環境?;谶@個仿真環境,可以做一些多機器人在動態環境下的協同算法,比如使用強化學習等等。此外,卡耐基梅隆大學 Safe AI 實驗室趙鼎教授團隊還打算利用這個平臺做一些和人行道上送貨機器人相關的工作。

       

      “我們看重這些研究方向主要是因為這些問題本身具有很大的挑戰性,并且有非常廣泛的應用場景,比如工廠中的智能物流機器人或者送外賣機器人等等”卡耐基梅隆大學Safe AI 實驗室團隊成員劉祖欣表示。

       

      移動機器人開發需要經歷多重難題,開發人員不僅需要花費大量時間在軟件的融合,還需要為移動底盤、工控機、激光雷達等選型焦頭爛額,對于剛入門移動機器人開發的小白更是十分不友好。

       

      針對這一窘境,松靈機器人專門研發定制了ROS開發者套裝,該套裝集高性能工控、高精度LiDAR、多傳感器于一身,能幫助開發人員快速實現移動機器人運動控制,通訊,導航,建圖等功能,無疑是教育科研、產品預研、課題、產品論證等方向的極佳ROS二次開發實驗平臺。
       

       

       

      一直以來,松靈機器人都在移動機器人領域不斷探索和嘗試,也為國內ROS開發者輸送了國內外ROS機器人開發案例和demo。接下來,松靈機器人將持續完善ROS軟件配套,提供ROS培訓,推動ROS在人工智能、自動駕駛、科研教育等領域發揮更大作用。

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